Воевода -предводитель войска ,военачальник. Печенеги - союз племён, образовавшийся в заволжских степях в результате смешения кочевников-тюрков с сарматскими и угро-финскими племенами.
Лыбедь это мифологическая сестра основателя Киева князя Кия и его брата Щека.
Ладья - Гребное или парусное судно/ лодка