Основным родом войск являлась пехота. Флот обеспечивал действия сухопутных войск на приморских направлениях и переброску армий на территорию противника по морю. Значительное развитие получило военно-инженерное дело, устройство полевых лагерей, умение совершать быстрые переходы на большие расстояния, искусство осады и обороны крепостей.
Основной организационной и тактической единицей армии являлся легион. Со второй половины IV века до н. э. легион состоял из 10манипул (пехота) и 10 турм (конница), с первой половины III века до н. э. — из 30 манипул (каждая из которых делилась на двецентурии) и 10 турм. Всё это время численность его оставалась неизменной — 4,5 тыс. человек, включая 300 всадников. Тактическое расчленение легиона обеспечивало высокую манёвренность войск на поле боя. Со 107 года до н. э. в связи с переходом от милиционной к профессиональной наёмной армии легион стал делиться на 10 когорт (каждая из которых объединяла три манипулы). В состав легиона также входили стенобитные и метательные машины и обоз. В I веке н. э. численность легиона достигла прим. 7 тыс. чел. (в том числе ок. 800 всадников).